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《說文解字》：“輦，挽車也。從車，從二夫，在車前引之。”這是說，輦是人拉的車，用兩個成年男子在前面拉。甲骨文裡沒有輦字，圖13是金文輦字。這字的人字形車軛下駕的不是馬，而是兩個男子。
秦、漢以後，“輦”字專指帝王、後妃乘坐的車。《通典》：“夏氏末代制輦，秦以輦為人君之乘，漢因之。”（夏朝後期製造了輦，秦朝把輦作為國君的專車，漢朝沿襲了這一制度。）因為這，古人把皇帝所居之地——京師稱為輦、輦轂下或輦轂、輦下。
帝王和後妃們為什麼偏愛人拉的車呢？原因很簡單：馬車體積大，不適宜在宮廷賓士，而人拉車的車體小，既平穩又安全。
為了在宮中行動更舒適愜意，後來的皇帝又發明瞭用宮女抬的步輦，連車輪都不要了。唐朝著名畫家閻立本（太宗時任刑部侍郎，以後曾任中書令等職務）的《步輦圖》，是我們能見到的最早的古代畫家畫的皇帝乘坐步輦的形象，同時也給我們提供了步輦的具體樣式和使用方法。所謂步輦，結構簡易：一個平板，上鋪褥墊，兩旁安裝用手抬的杠子；既無車蓋，亦無帷簾。畫中唐太宗盤腿坐於平板褥墊上，前後兩個宮女各用雙手抬著杠子。兩條杠上還綴著掛帶，掛在宮女的脖子上。掛帶的設置，一是為了分散兩手的承重；二是為了保險，萬一失手，杠子還掛在宮女脖子上，不至於把皇帝摔下來。此外，平板四角還有四個宮女，各用雙手抓著平板邊框上面的把手，幫助抬輦。這不僅賞心悅目，而且還增加了安全性。這是唐太宗接見吐蕃使者的場景。貞觀十四年（西元640年），吐蕃贊普松贊幹布派其丞相祿東贊至長安晉見唐太宗，請求聯姻和親。畫面中唐太宗就這麼招搖地坐在九個宮女簇擁的輦上，使者祿東贊和典禮官則畢恭畢敬地肅立於前。作為這幅畫面的重大後續事件，是次年文成公主與松贊幹布永垂青史的聯姻。
當然，皇室專用的這種輦，主要用於宮廷中。皇帝外出巡幸，不可能坐在平板上讓宮女抬著，那“輦”必然是超級豪車，而且還需要馬拉的。
到了現代，輦車已經退出了現實生活的舞臺中，但是從清代起，則作為民間宗教活動的重要工具之一，特別是在福建，臺灣以及東南亞的祈神活動之中，比如城隍巡境，各地春節期間或者佛誕之日，當地信眾就會把其信仰的神明，佛公請到輦轎中，由身體健壯的年輕小夥抬著，巡遊全境。所到之處，百姓于大門前擺放供品，燃燒金帛紙錢，鞭炮齊鳴，祈求新的一年風調雨順，闔家平安，財源廣進。
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